康多手术机器人KD-SR-01系统在机器人辅助输尿管再植术中的前瞻性单中心单臂试点研究：技术可行性与安全性评估

本研究针对远端输尿管重建中传统腹腔镜技术学习曲线长、操作难度大等挑战，评估了国产康多手术机器人KD-SR-01系统在机器人辅助输尿管再植术中的技术可行性和安全性。通过对31例患者的前瞻性研究，结果显示手术全部成功完成，无中转，中位手术时间153分钟，主观成功率达96.8%，NASA-TLX评分显示术者舒适度高，证实该系统可为输尿管重建提供安全有效的微创解决方案。

输尿管再植术是治疗远端输尿管疾病的关键技术，自1994年首次报道腹腔镜输尿管再植术以来，微创手术因其创伤小、恢复快等优势逐渐成为标准选择。然而，传统腹腔镜技术存在明显局限性：学习曲线长、腔内缝合技术要求高、术者 ergonomics（人机工程学）体验差，这些因素限制了其广泛应用。da Vinci（达芬奇）机器人系统的出现虽然提升了手术精度，但其高昂成本制约了普及。近年来，多款新型手术机器人系统陆续面世，中国自主研发的KangDuo Surgical Robot-01（KD-SR-01，康多手术机器人-01）系统在部分肾切除术、肾盂成形术等手术中已展现出潜力，但其在输尿管再植这一精细重建手术中的应用效果尚需验证。

为评估KD-SR-01系统在机器人辅助输尿管再植术中的技术可行性、安全性及初步疗效，北京大学第一医院泌尿外科团队开展了一项前瞻性、单中心、单臂试点研究。研究于2022年2月至2024年6月进行，共纳入31例接受KD-SR-01系统手术的患者。所有手术由一位具有丰富机器人手术经验的医师主刀。研究前瞻性收集患者基线资料、围手术期结果及随访数据，并采用NASA-TLX（美国国家航空航天局任务负荷指数量表）评估术者人机工程学感受。

研究采用的关键技术方法包括：基于患者队列（31例远端输尿管狭窄、膀胱输尿管反流或输尿管阴道瘘患者）的前瞻性设计；KD-SR-01机器人系统操作（包含悬吊式机械臂系统、三维高清视觉系统及开放控制台）；根据病变特点选择三种输尿管再植技术（黏膜下隧道再植、乳头状再植、Boari flap（博阿里膀胱瓣））；术中应用吲哚菁绿（ICG）荧光成像辅助识别输尿管；术后通过影像学（如CTU（计算机断层扫描尿路成像）、cine MRU（电影磁共振尿路成像））和临床症状评估疗效。

患者基线特征与手术技术

研究纳入31例患者，中位年龄45岁，女性占比83.9%。病因以远端输尿管狭窄为主（83.9%），狭窄长度中位数7厘米。根据输尿管残端长度及扩张程度，分别采用黏膜下隧道再植（35.5%）、乳头状再植（32.3%）及Boari flap（32.3%）三种技术，其中83.9%的病例联合行psoas hitch（腰大肌悬吊）术。

围手术期结果

所有手术均成功完成，无中转开放或传统腹腔镜。中位手术时间153分钟，中位术中失血量20毫升，无需输血。无严重术中或术后并发症发生。中位术后住院时间4天。术者报告KD-SR-01系统悬吊式机械臂可实现快速docking（对接）（中位时间4.3分钟），三维视觉系统有助于精细操作，开放控制台设计减轻了颈部和眼部疲劳。

随访与疗效

中位随访22个月，30例患者症状及肾积水改善或消失，影像学检查未见梗阻征象，主观成功率达96.8%。1例患者术后出现输尿管梗阻症状，视为失败。并发症以Clavien-Dindo I-II级为主（25.8%），无III-IV级并发症。NASA-TLX全局评分9.47±4.97，显示术者工作负荷较低，系统人机工程学体验良好。

技术特点与局限性

KD-SR-01系统具备悬吊式机械臂、双屏控制台、兼容商用三维腹腔镜系统等优势，但仅配备三支操作臂，在复杂手术中需更高程度的术助配合。此外，需佩戴偏振眼镜观看三维影像，长时间操作可能引起不适。

结论与意义

本研究证实，采用KD-SR-01系统行机器人辅助输尿管再植术技术可行、安全性高，近期疗效与传统机器人系统相当。该系统为中国自主研发手术机器人提供了临床实践依据，其开放控制台设计、快速对接及良好 ergonomics 为微创输尿管重建提供了新选择。未来需开展更大规模、长期随访的随机对照研究，进一步验证其疗效、成本效益及学习曲线。