软自振荡肢体物理同步实现快速自主运动：为机器人运动研究开辟新路径

研究人员开展关于快速自主运动策略的研究，旨在解决人工系统运动常依赖中央处理器的问题。研究发现，自振荡肢体与环境物理交互可实现同步步态，使机器人运动速度远超同类。这为机器人运动研究提供新方向。

编辑总结：零售店常利用充气舞偶吸引顾客注意。尽管它们被系住，只能在有限空间内振荡，运动也大多杂乱无章。Comoretto 等人发现，一根与持续气流相连的柔软弹性扭结管，能进行自我调节的周期性运动。扭结在气流推动下沿管道移动，根据扭结处于不同位置时管道开口的受限程度，周期性地改变流体阻力。作者将一组振荡扭结管作为有腿机器人（包括系绳和无系绳机器人）的肢体，这种机器人无需控制器单元协调运动。与其他软机器人相比，这些机器人的运动速度更快。——Marc S. Lavine

摘要：动物通过将调节功能从大脑转移到身体内部的物理耦合来实现稳健的运动。相比之下，人工系统的运动往往依赖中央处理器。在此，研究人员介绍一种快速自主的运动策略，该策略通过自振荡肢体（Self - oscillating limbs）与环境之间的物理相互作用实现同步步态，且无需控制信号。每个肢体是一根柔软的管子，仅需恒定气流就能以高达 300 赫兹的频率进行周期性踏步运动。多个这样的自振荡肢体的物理同步，使运动速度比同类最先进的机器人快几个数量级。通过身体与环境的动力学，这些看似简单的装置展现出自主性，包括避障、水陆两栖步态转换和趋光性。