综述：单孔机器人系统在妇科vNOTES手术中的应用

本文系统阐述单孔机器人辅助经阴道自然腔道内镜手术（RSP-vNOTES）在妇科良恶性疾病中的应用进展，重点分析其相较于传统vNOTES在恢复手术三角、三维高清视野及灵活器械操作方面的技术优势，并探讨其临床可行性、现存挑战及未来发展方向。

¹单孔机器人系统在妇科vNOTES手术中的应用进展

经阴道自然腔道内镜手术（vNOTES）通过人体天然腔道实施手术，兼具微创、疼痛轻和恢复快等优势，真正实现体表无瘢痕的美容效果。而单孔机器人手术系统（SP）的出现，通过单一通道同时置入三维电子内镜和三支可转腕手术器械，不仅重建了手术三角区，还提供高清立体视野和灵活操作空间。两者的结合——单孔机器人辅助vNOTES（RSP-vNOTES）——正引领妇科微创手术进入新纪元。

²vNOTES的发展历程与技术特点

自2007年首例经阴道内镜胆囊切除术成功实施以来，vNOTES技术因其解剖路径直接、操作空间充裕且愈合迅速等优势，在妇科领域快速发展。相比经胃肠道路径，vNOTES无需复杂肠道准备，避免消化道瘘风险，且妇科医生对经阴道操作熟悉，学习曲线相对较短。2021年国际共识及2023年中国专家共识进一步规范了vNOTES的适应证与操作标准。然而，传统vNOTES存在二维视野缺乏景深、器械干扰（"筷子效应"）及操作三角丧失等局限，制约其在复杂手术中的应用。

³单孔机器人系统的技术突破

直觉外科公司于2018年推出达芬奇单孔机器人系统（da Vinci SP），其多关节器械可独立弯曲，恢复手术三角，并配备高清三维影像系统。国产单孔机器人亦迎头赶上，如金锋EDGE SP1000系统通过2.5厘米套管同时引入三支三关节柔性器械，实现"眼镜蛇式"精准运动；SR-ENS-600系统采用蛇形机械臂，辅以辅助通道增强手术协同性。这些系统通过震颤过滤、运动缩放及主从控制优化，显著降低术者疲劳度。

⁴RSP-vNOTES的临床应用实践

^4.1良性妇科疾病治疗

关小明团队于2023年首次报道采用da Vinci SP系统完成RSP-vNOTES子宫切除术，并建立十步标准化流程。后续研究显示，对于子宫内膜异位症（I–IV期）患者，平均手术时间175.7分钟，出血量仅31.8毫升。相比传统vNOTES，RSP-vNOTES组中转开腹率更低，且在复杂子宫内膜异位症切除、肠道病灶剔除等高风险手术中展现优势。国产机器人系统同样表现优异，刘荣团队利用EDGE SP1000成功完成盆底重建及阴道悬吊术，2025年更实现全球首例经阴道骶骨固定术。

^4.2妇科恶性肿瘤探索

对于早期子宫内膜癌和宫颈癌，RSP-vNOTES可实现子宫切除+附件切除+前哨淋巴结活检，中位手术时间105分钟，出血量30毫升。其中颗粒细胞瘤患者的网膜切除术亦可通过该路径完成，术后3天出院且无需镇痛。三维视野与灵活器械特别有利于盆侧壁淋巴结清扫，但目前对完全盆腔及腹主动脉旁淋巴结清扫仍存在技术挑战。

⁵挑战与未来展望

当前RSP-vNOTES面临设备成本高、学习曲线陡峭、缺乏触觉反馈及器械长度限制等挑战。第五代达芬奇系统已集成力反馈技术，可减少组织损伤；关小明团队提出的四孔锚定法（4-P法）有效降低套管移位风险。无气腹vNOTES（G-vNOTES）结合机器人技术，可能成为更微创的选择。随着人工智能与影像技术发展，RSP-vNOTES有望为更多患者提供真正无痕、精准的手术解决方案。